V 13.stol. období již vzniká na skalisku mezi bažinami hrad rodu Lvů z Rožmitála. Z tohoto rodu je možno připomenout Johannu z Rožmitála, druhou choť husitského krále Jiřího z Poděbrad (korunována 8. května 1458, zemřela v Mělníku 12. listopadu 1475). Její bratr Jaroslav Lev z Rožmitálu uskutečnil v královských službách cestu "z Čech až na konec světa", popsanou též v díle Aloise Jiráska. V jagellonských službách byl Zdeněk Lev z Rožmitálu, nejvyšší purkrabí království českého.

Hrad byl sídlem světské správy celého panství. Vystavěl jej v 1. pol. 13. stol. (asi 1230 - 50) Oldřich, který je praotcem slavného rodu Lvů z Rožmitála.

Hrad byl opevněn silnými zdmi a baštami, na severní straně chráněn rybníkem, z něhož voda naplňovala příkopy, přes něž vedly zdvihací mosty. Hrad byl mnohokrát opravován a je rekonstruován i v přítomné době (r. 2001). V hradě kolem r. 1565 při velké rekonstrukci bývala kaple, pekárna, pivovar, sladovna, sýpky a voda přiváděna potrubím do kašny. K zámku tehdy patřila také zahrada, včelník, chmelnice a dům šenkovní.

V 16. stol. se hrad s městem stal majetkem rodu Gryspeků z Gryspachu, staré šlechtické rodiny bavorské.

Po bitvě na Bílé hoře bylo Rožmitálsko jako konfiskát po již nekatolických a odbojných Gryspecích přiděleno r. 1623 arcibiskupství Pražskému.

Arcibiskup Jan hrabě z Harrachu udělil r. 1636 městu Rožmitálu různá privilegia.

Upozornění: Zámek je pro veřejnost nepřístupný.