Doubravice Strakonická má ve svém názvu, na rozdíl od většiny obcí, dvě slova. Přídavné jméno Strakonická proto, aby mohla být odlišena od své jmenovkyně, která se také nachází v našem strakonickém okrese, totiž Doubravice Volyňské. Kromě těchto dvou je v současné době na území naší republiky dalších 18 vesnice stejného jména, takže v místopisném slovního Království českého můžeme najít Doubravic rovných 20. Původ jména Doubravice není přesně znám. Podle některých historiků založili tuto obec bratři jménem Doubravové, podle jiných daly spíše podnět k tomuto názvu rozsáhlé lesní porosty, někdy také nazývané Doubravy, které v dřívějších dobách pokrývaly velkou část území našeho státu.
První písemná zmínka o obci Doubravice pochází z roku 1357, kdy vlastník strakonického panství Vilém Bavor, kam tehdy Doubravice patřila, daroval svému příbuznému Baškovi z Blatné vsi Doubravice a Třebohostice. Toto jeho rozhodnutí potvrdil sám český král Karel IV. Je však nepochybné, že obec existovala jistě řadu let před tímto datem. Ale protože se žádné písemné materiály nedochovaly, je určujícím datem vzniku obce rok 1357.
Další zmínka je z roku 1569 a dovídáme se o ní v knize historika Augustina Sedláčka - Děje Prácheňského kraje, kdy panství Maltézského řádu ve Strakonicích mělo celkem 11 rychet. Doubravice patřila spolu s obcemi Mečichov, Nahošín a osadou Katovsko do tzv. sedmé rychty.
Mnohem více nám o Doubravici přináší Berní rulla z roku 1654. Podle té žilo tehdy v obci 16 hospodářů, z nichž 10 mělo tzv. qualitates osedlého, což znamenalo, že již v obci hospodařili řadu let před tímto datem.
Jediným nově osedlým rolníkem byl Matěj Skřivanec. Také chalupník byl pouze jeden, byl jím Jiří Křišťan.
Zbylí čtyři hospodáři tvořili skupinu tzv. na stavení zkažených.
Až do roku 1848, kdy byla zrušena robota, byli doubravičtí občané, jako ostatně všichni lidé té doby, povinni pracovat na panství svých nadřízených, kam byli přiděleni. Vedle panství strakonického a blatenského, náležela obec v době poddanství ke statku v Katovsku, který byl filiálním dvorem panství bratronického. V čase, kdy Bratronice spravoval rytíř Talacko z Ještětic, přešla Doubravice pod panství krtské, kam museli lidé z Doubravice docházet až do roku 1858, tedy ještě deset roků po oficiálním zrušení robotního patentu.
Každá ves měla stanoven rozsah robotních povinností vůči svému panství. Z jednoho lánu polí se platil celoroční ourok ve výši 1 kopy a 40 grošů. Robotovalo se až 150 dnů v roce, zpravidla od sv. Jiří (24. dubna) do sv. Havla (16. října). Robota byla povinná pro muže ve věku od osmnácti do pětapadesáti let. U žen byla stanoven věk od sedmnácti do padesáti roků života. Na lehčí práce, jako bylo pasení dobytka, byly využívány i děti, již od 13 let svého věku.
Robotní břemena byla velmi těžká a často i nesnesitelná. To vedlo k častým vzpourám a rebeliím, které však bývaly tvrdě potlačeny. Z některých gruntů sedláci utíkali, opouštěli pole i svá obydlí, a proto se v Berní rule často dočítáme o tzv. gruntech zkažených.
K těžkým životním podmínkám nemalou měrou velmi negativně přispěly i časté války, v jejichž důsledku bývaly obce rabovány či dokonce vypleněny. V tomto směru to byly především války husitské, ale také válka třicetiletá či později války o dědictví rakouské nebo také války napoleonské a pruské.
K určité úlevě dochází až v roce 1771, kdy bylo v Čechách zrušeno nevolnictví a současně byl ustaven tzv. Generální urbář, podle něhož se lidu velmi ulehčilo. Definitivní konec roboty však přinesl až revoluční a velmi bouřlivý rok 1848.
Až teprve rok 1850 vytvořil svobodné obce, které byly spravovány volenými obecními zastupitelstvy. Tehdejší volební řád však vylučoval většinu občanů z volebního práva a dělil obyvatelstvo na tři sbory volební. Tyto poměry se změnily až po roce 1918.
Kolem roku 1850 došlo i k významným změnám správních obvodů. Z bývalých panství vznikaly větší územní celky, které se nazývaly okresy. Okresy byly sdruženy v kraje. Ačkoliv patřila Doubravice do okresu Strakonického a kraje Píseckého, řada správních úkonů byla vykonávána v sousedním okrese Blatenském, který ale byl součástí kraje Plzeňského. Tak školu navštěvovaly doubravické děti v Lažanech, poštu měla Doubravice v Čekanicích a sídlem farního obvodu bylo Záboří. Tyto obce byly vždy v okrese Blatenském. (...) V proměnách času se ale obec postupně rozrůstala a obyvatelstva přibývalo.